ホーム » About our labs

About our labs

センサネットワークや膨大な情報を処理する情報システムと物理システムがICCT技術により密接に結びついた、いわゆる複合物理システムがあらゆる場面で稼動し我々の日々の暮らしを支えるようになりました。このような複合物理システムにおいて制御技術は、情報系と物理系をより効率よく結び付け、システム全体として巧みに動かす役割を担っていると考えます。

松尾研究室では、適応制御やロバスト制御といった制御理論の研究を行っています。ここでは現在行われている研究の一例をご紹介します。

 

 

 

  • クアッドコプタの未知パラメータの適応推定

近年、測量・調査、警備、農業など様々な産業でドローンが利用され始めています。本研究室ではドローンの一種であるクアッドコプタを対象として、外乱と機体物理パラメータの推定をする適応推定機構を設計し、よりロバストなクアッドコプタの制御手法を研究しています。

DSC_0349-min

 

 

  • CAM植物の二細胞同期の解析

CAM-植物の例

CAM-単細胞の炭素フロー

CAM-単細胞数式モデル

推定問題

周波数と位相の制御問題

細胞同期の問題

Vensimによるモデル

 

 

 

  • Replay attack による制御系への攻撃解析と検出

クローズドな制御系から、オープンな制御系へとシフトが進むにつれて、制御系はサイバー攻撃の対象になることが増えてきました。

制御系の中でもフィードバック系に対するReplay attackを再生パターンを変えて解析し、検出されにくい攻撃の発見を研究しています。

また、オブザーバーを用いたReplay attack検出器の設計条件の研究も行っています。

今後は倒立振子を攻撃対象にし、検証していく予定です。

 

  • 心電図(ECG)データに対する適応推定によるパラメータ推定に基づく疾患推定